[20180908]无人驾驶入门2：高精度地图

自从上次发布了《无人驾驶入门1：无人驾驶概览》，就收到了不少的鼓励和鞭策，包括前领导的肯定。那我们赶紧来学习第二课关于高精度地图的课程吧。​

第二课：高精度地图

课程简介：了解高精度地图的实现逻辑，这是 Apollo 定位、感知、规划模块的基础。​

1.地图简介

略

2.Sebastian介绍高精度地图

略

3.高精度地图vs传统地图

传统地图能够拥有导航路径规划、拥堵信息提示、多条路径规划的时间等信息，甚至可以获得路口是否有信号灯、道路上是否有测速照相等信息。​

【传统地图示意】

高精度地图更包含了大量驾驶辅助信息，其中最重要的就是道路网的精确三维表征，比如交叉路口布局和路标位置等信息，高精度地图还包含了很多语义信息，包括信号灯颜色定义、道路限速信息、车辆转弯开始位置等。​

【高精度地图中的限速和转弯示意】

高精度地图区别于传统地图的一个重要特征就是精度，传统地图只能有米级的精度，对于车辆来说，米级的精度是完全不够的。高精度地图做到了厘米级的精度，这对于确保无人驾驶的安全性至关重要。​

【传统地图的精度无法满足无人驾驶】

4.地图与定位、感知与规划的关系_a

高精度地图是无人驾驶的核心组成部分，很多模块都依赖高精度地图。​

高精度地图的一个重要功能就是自定位，拿定位和拼图来打比方，当你拿到一小块拼图，你是否能在地图中找到这个拼图所在的位置呢？​

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